Sejarah awal PALAPES bermula dengan penubuhan penubuhan Batalion Pertama Infantri Askar Wataniah Cawangan Universiti Malaya pada 3 April 1965. Di awal penubuhannya, seramai 30 orang pelajar dari pelbagai fakulti telah menjalani kursus Asas Rekrut di Kem Latihan Seputih, Batu Gajah, Perak, sewaktu cuti semester. Peristiwa 13 Mei menyaksikan kompeni ini dikembangkan ke IPTA lain dengan penubuhan Kompeni A di ITM, Kompeni B di UPM dan Kompeni C di UKM dengan UM menjadi markas Batalionnya. Berikutan sambutan yang menggalakan daripada para mahasiswa, Pengarah Askar Wataniah Brigadier Jeneral Dato’ Abdul As Ismail telah mengambil inisiatif berbincang dengan naib-naib Canselor Universiti dan pengarah ITM pada masa itu ketika itu untuk menubuhkan Reserve Officer Training Unit (ROTU). Pada 18 Disember 1978, Jawatankuasa Turus Angkatan Tentera telah meluluskan penubuhan ROTU dengan objektif utamanya untuk melahirkan pegawai-pegawai tentera sukarela daripada kalangan pensyarah, kakitangan dan mahasiswa di IPTA. Pada 26 Februari 1979, mesyuarat yang dipengerusikan oleh Ketua Turus Tentera darat dan dihadiri oleh naib-naib Canselor Universiti dan Pengarah ITM telah diadakan untuk menubuhkan ROTU di IPTA masing-masing.